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機(jī)械這個(gè)詞源自于希臘語之Mechine及拉丁文Machina，最早的“機(jī)械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書》，主要對(duì)于搬運(yùn)重物發(fā)揮效力的機(jī)械和工具作了區(qū)別：“機(jī)械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區(qū)別。即機(jī)械是以多數(shù)人工和很大的力量而發(fā)生效果的，如重弩炮和葡萄壓榨機(jī)。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來達(dá)到目的的，如蝎形輕弩炮或不等圓的螺旋裝置。因此工具和機(jī)械都是利用上不可缺少的東西。古希臘時(shí)期已有圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀(jì)最早討論了機(jī)械的基本要素，他認(rèn)為機(jī)械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。

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